دانلود مقاله Reduced Chatter Robot Manipulator Sliding Control: A Novel Multivariable Approach در ف
دانلود مقاله Reduced Chatter Robot Manipulator Sliding Control: A Novel Multivariable Approach در فایل ورد (word) دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد دانلود مقاله Reduced Chatter Robot Manipulator Sliding Control: A Novel Multivariable Approach در فایل ورد (word) کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله Reduced Chatter Robot Manipulator Sliding Control: A Novel Multivariable Approach در فایل ورد (word) ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن دانلود مقاله Reduced Chatter Robot Manipulator Sliding Control: A Novel Multivariable Approach در فایل ورد (word) :
سال انتشار: 1390
محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: 6
چکیده:
This paper presents a new control approach based on sliding mode theory for robot manipulator. The presented control law includes a multivariable exponential function to eliminate the control signal chattering. Through a theorem, convergence of the states to the sliding surface and uniform global asymptotic stability of the proposed control system are guaranteed based on Lyapunov stability theorem for non-autonomous systems. The proposed approach decreases the tracking error while improves the system speed response and presents a satisfactory control performance as well. Simulating the control system for a 6DOF PUMA560 confirms the validity and effectiveness of the proposed approach.
